首页 > 研究生培养 > 硕导介绍 > 正文

贠超 Yun Chao

作者:       发布: 2015-09-18      来源:

打印
 

贠超  Yun Chao

出生年月

195210

籍  贯

陕西省三原县

职  称

  教授、博士生导师

学  历

  工学博士

电  话

010-82338018

新主楼A818

系  别

 机械工程及自动化学院

职  务

 

电子信箱

  cyun18@vip.sina.com

传  真

 

个人主页

     

学习经历

n   1994.41996.4 北京航空航天大学机器人研究所,博士后,研究方向:机器人技术

n   1991.31994.4 天津大学机械系机制专业,博士生,研究方向:高等动力学

n   1988.91991.3 天津大学机械系机制专业,硕士生,研究方向:机械噪声及其控制

工作经历

n   1994.4~今 北京航空航天大学机器人研究所,副所长、教育部重点学科专业实验室主任、副教授、教授、博士生导师

n   2000.52005.7 清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室,客座研究人员

n   1984.111988.9 河北理工学院材力教研室,工程师、讲师

n   1972.111984.11河北省唐山市运输公司,修理工、电工、车机务员、行政秘书

研究领域

n   机器人技术;物流仓储自动化;高等动力学

荣誉及奖励

n   2012 中国机械工业科学技术奖二等奖(排名1)(初评一等奖(排名23/800))

n   2001 获国家863计划机器人主题先进个人荣誉证书

n   2001 获中国机械工程学会优秀论文奖

开授课程

《机器人动力学》 硕士生学位课

《机械设计课程设计》 本科生必修课

《机器人技术》 本科生选修课

教学及科研成果

作为课题负责人完成国家自然科学基金、高校访问学者基金、博士后基金、国家863项目、国家十二五支撑计划项目、国防型号项目、教育部重大项目等20余项,横向课题50余项。编译专著2部。在国内外核心期刊上发表论文100余篇,SCI收录10篇,EI收录40余篇。申报和参与申报发明和实用新型专利200余项,已授权发明专利21项、实用新型专利5项、软件著作权3项。指导博士后、博士生、硕士生90余人。研制的药房自动化系统、码垛机器人、焊接机器人、机器人磨削抛光加工系统、飞机起落架性能试验台、火电厂输煤程控系统、水泥生产成套设备和污水处理DCS控制系统、智能化立体停车库、电动密集架均已实现工程应用,其中码垛机器人已达到国内领先水平;药房自动化系统2012年部级鉴定为国际领先水平。

 

代表论著:

《机器人学导论》,机械工业出版社,20066

《机器人创意设计与实践》,科学出版社,20042

 

2008年至今SCIEICSCD收录和中英文核心期刊发表的学术论文以及除上述以外的2002年以来在物流仓储自动化研究方向一般期刊发表的学术论文:

 

SCISCI+EI)收录:

1Gao ZhihuiYun ChaoBian YushuCoupling effect of flexible joint and flexible link on dynamic singularity of flexible manipulatorChinese Journal of Mechanical Engineering (English Edition)200821(1)9-12(SCI000258532600003EI081311171092)

2Bian YSGao ZHYun CVibration reduction of open-chain flexible manipulators by optimizing independent motions of branch linksCHINESE JOURNAL OF AERONAUTICS200821(1)70-85(SCI000255391700011EI081111145672)

3Yushu BianZhihui GaoChao YunMotion control of Flexible Manipulators via Controllable Local Degrees of FreedomNonlinear Dynamics200955(4)373-384(SCI20090711902504)

4Yu WangChao YunLei HuWenyong LiuSheng LuanDEA-based efficiency evaluation of a novel robotic system for femoral neck surgeryINTERNATIONAL JOURNAL OF MEDICAL ROBOTICS AND COMPUTER ASSISTED SURGERY2009(5)207-212(SCI458XU)

5Yushu BianZhihui GaoYun ChaoStudy on vibration reduction and mobility improvement for the flexible manipulator via redundancy resolutionNonlinear Dynamics201165(4)359-368(SCI000294262500002)

6Wang WeiYun ChaoZhang LingGao ZhihuiDesigning and Optimization of an of-line Programming System for Robotic Belt Grinding ProcessChinese Journal of Mechanical Engineering201124(4)1-9(SCIUT WOS 000293252100018)

7WANG WeiYUN ChaoA Path Planning Method for Robotic Belt Surface GrindingChinese Journal of Aeronautics201124(4)520-526(SCIUT WOS000294990600015EI 20113614297422)

8Zhang DongYun ChaoZhang LingFixture Optimization for Robotic Belt Grinding SystemApplied Mechanics and Materials2012121-1262030-2034(SCIUT WOS000307425401069EI20114714533561)

9Wang WeiWang GangYun ChaoA calibration method of kinematic parameters for serial industrial robotsIndustrial Robot201441(2)157-165(SCI20141517550059)

 

EI收录:

1Bian YushuYun ChaoGao ZhihuiOptimal control of the flexible link manipulator with controllable local degrees of freedomChinese Journal of Mechanical Engineering (English Edition)200821(4)27-30(EI083911606281)

2Wang WeiYun ChaoSun KunAn experimental method to calibrate the robotic grinding toolProceedings of the IEEE International Conference on Automation and Logistics20082460-2465(EI084811743535)

3Hong ZaidiYun ChaoZhao LeiWang YangDesign and Optimization Analysis of Open-MRI Compatibile Robot for Neurosurgery2nd International Conference on Bioinformatics and Biomedical Engineering20081773-1776(EI083711537667)

4Hong ZaidiYun ChaoZhao LeiWang YangA MRI-guided robot for neurosurgery: Optimization, registration and tracking2008 Chinese Control and Decision Conference20082222-2227(EI084011610117)

5Zaidi HongChao YunLei ZhaoA MRI-guided robot for neurosurgery: Design and controlProceedings of the 2008 IEEE International Conference on Information and Automation2008759-764(EI084411662834)

6Ning FengyanWang GangYun ChaoModeling and control of the MDJ robot palletizerProceedings of the IEEE International Conference on Automation and LogisticsICAL 20082406-2411(EI084811743525)

7Xuefeng ZhaoChao YunYuanyuan WangWei WangApplications of the Fuzzy Immune PID Control and the Genetic Algorithm in the Automated Pharmacy SystemInternational Conference on Intelligent Robotics and  Applications(ICIRA2008)Springer20085315(2)(EI084911762411)

8Cui YihuiYun ChaoTang QingSub-harmonic resonance and complex movement analysis of flexible manipulator in temperature field2008 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS20081-4992-996(EI 20093912336589)

9Liu XiangquanYun ChaoZhao XuefengDesign and Application for Automated Medicine Depositing and Dispensing System of PharmacyInternational Conference on Computer Science and Information Technology (ICCSIT)2008332-336(EI 20085211819967)

10Zhao XuefengYun ChaoLiu XiangquanModeling and Simulation of the Automated Pharmacy SystemIntelligent Computation Technology and Automation (ICICTA2008)2008 (1)621-625(EI 20090111827803)

11Cui YihuiYang ZhianYun ChaoLi ChengqunWang yuanyuanBifurcation analysis of a mechanical dynamometer with spring4th International Symposium on Precision Mechanical Measurements2008(1)71305S1-71305S7(EI: 20090911930155)

12Ning FengyanYun ChaoChen XinyiDynamic Analysis and Control of the MJR Robot PalletizerProceedings of the First IEEE International Conference on Intelligent Robotics and ApplicationsICIRA 2008713-722(EI084911762366)

13Ning FengyanWang GangYun ChaoModeling and Self-adaptive Fuzzy Control of the MDJ120 Robot PalletizerConference on the IEEE Intelligent Computation Technology and Automation (ICICTA2008)2008859-863(EI090111827849)

14.唐粲,贠超,刘达.CT导航微创外科混联机器人拓扑结构分析.机器人,200830(2)107-111(EI082011256260)

15.贠超,唐粲.CT导航混联医疗机器人灵活性研究.北航学报,200830(7)857-860(EI083511493867)

 

16Jiyuan ZangChao YunZhiqiangZhangAiming LiThe planning of dense storage input/output based on a minimum time algorithmROBIO 2008IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics22-25 Feb. 20092210 2214(EI20093912336780)

17Yihui CuiZhian YangChao YunParametric-primary resonance of current-carrying ferromagnetic beam in coupled magnetic-temperature fieldsThe Ninth International Conference on Electronic Measurement & Instruments 2009598-603(EI20095112549191)

18Sun XuegangYun ChaoCui YihuiDynamic modeling of reheat furnace using neural network based on PSO algorithmProceedings of the 2009 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation20093097-3101(EI20100912742995)

19Sun XuegangYun ChaoCui YihuiAn ZhengangControlling chaos by PSO-based neural network2009 IEEEInternational Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics2009249-252(EI20100212626043)

20.王伟,贠超.机器人机构精度分析与综合的正交试验法.机械工程学报,200945(11)18-24(EI20095112567401)

21.王伟,贠超,孙坤,王媛媛.机器人修形磨削工具坐标系的精确标定方法.北京航空航天大学学报,200935(6)742-746(EI20093112227636)

22.贠超,崔一辉,王伟,汤青.温度场中柔性臂超谐共振及复杂运动分析.北京航空航天大学学报,200935(2) 236-240(EI20091512029003)

 

23Zhang DongYun ChaoSong DezhengLan XiaodongWu XiaozhiDesign and application for robotic polishing system2010 International Conference on Mechanic Automation and Control EngineeringMACE20102470-2474(EI20103513201212)

24Fan MingYun ChaoGuo YiResearch on the parameter optimization model for the automated storage and retrieval system of pharmacy and simulation of the automated pharmacy system2010 International Conference on Computer Application and System Model Proceeding (ICCASM 2010)IEEE 2010(1)463-467(EI20104913451849)

25Lizhe QiZhongxue GanChao Yun and Qing TangA novel method for Aero engine blade removed-material measurement based on the robotic 3D scanning systemIEEE International Conference on Computer Mechatronics Control and Electronic Engineering 2010CMCE 201072-75(EI20105013486862)

26Xuegang SunChao YunZhengang AnSetpoint optimization for billet reheating furnace based on dynamic immune algorithmICECE 20101888-1891(EI 20111013722692)

27Zang JiyuanYun ChaoZhang ZhiqiangThe Study of Minimum Time Algorithm in Intensive Goods Storage PlanningInternational Conference on Electrical and Control EngineeringICECE 20102447-2450(EI20111013722392)

28.王伟,贠超.砂带磨削机器人的灵活性分析与优化.机器人,201032(1)48-54(EI20101212786174)

29.齐立哲,甘中学,贠超,汤青,孙云权.机器人砂带磨削系统作业精度分析与误差补偿.机器人,201032(6)787-791(EI20105013489563)

30.崔一辉,贠超,张栋,高志慧.高速带传动系统的电控调偏机理研究.高技术通讯,201020(10)1062-1067(EI20104913465878)

31.张栋,贠超,宋德政,高志慧.基于正交试验法的3P3R磨削机器人灵活性优化.北京航空航天大学学报,201036(9)1075-1079(EI20104513372280)

32.孙学刚,贠超,安振刚.基于免疫文化算法的特钢加热炉调度优化.控制理论与应用,201081007-1011(EI 20104113293545)

33.孙学刚,贠超,崔一辉.改进免疫算法在函数优化中的应用.北京航空航天大学学报,2010101180-1188(EI 20104913461007)

34.张志强,贠超,刘相权,刘扬.立式回转药柜结构优化设计与运动仿真.中国机械工程,2010121423-1429(EI 20140217176200)

 

35Zhang DongYun ChaoSong DezhengDexterous space optimization for robotic belt grindingInternational Conference on Advanced in Control Engineering and Information ScienceCEIS 20112011152762-2766(EI 20115214631230)

36Che HongLeiYun ChaoZang JiYuanDesign and Implement on Automated Pharmacy SystemAdvances in ComputerScience, Environment, Ecoinformatics and Education Internationl ConferenceCSEE 20112011(1)167-175(EI20113614309409)

37Xiong JunhuaXu ShiqingYun ChaoDesign of Measure Control System for Thermal Defects Based on ZigBee2nd International Conference on Manufacturing Science and Engineering201122023-2027(EI 20111213767119)

38Fan MingYun Chao and Guo YiA hybrid particle swarm for the distribution routing problem with simultaneous pickups and delivery serviceInternational Conference on Transportation and Mechanical & Electrical Engineering (TMEE2011)IEEE 2011(2)379-382(EI201111762411)

39.王伟,贠超,张令.一种机器人砂带磨削的曲面路径优化算法.机械工程学报,201147(7)8-15(EI 20112114002176)

40.齐立哲,汤青,贠超,王京,甘中学.机器人三维激光扫描视觉系统标定误差.机械工程学报,201147(13)9-15(EI20113214224570)

 

41Lizhe QiLeibin YuWei WangLei Chen and Chao YunAnalysis of the robot positioning error based on Jacobian matrixInternational Conference on Mechanical and Electronic Engineering 2012ICMEE 2012329-334(EI20124115546061)

42Song DezhengYun ChaoZhang DongFan Ming3P4R grinding robot kinematics analysisApplied Mechanics and Materials2012466-467(EI20121114858920)

43Song DezhengYun ChaoZhang DongFan Ming3P4R grinding robot kinematics analysis1st International Conference on Intelligent System and Applied MaterialGSAM2012535-540(EI20121414926147)

44Song DezhengYun ChaoKinematics research of 6R arc welding robot based on radial basis function neural networkApplied Mechanics and MaterialsHistory of Mechanical Technology and Mechanical Design2012163247-250(EI20121814977328)

 

45.齐立哲,陈磊,王伟.机器人全闭环定位误差因素敏感度分析.北京航空航天大学学报,201339 (3)406-410(EI20131916321681)

46.樊明,郭艺,贠超,宋德政,高志慧.基于自适应混合算法的智能存取系统动态路径规划.系统仿真学报,201325(7)1543-1548(EI20134116843364)

 

中英文核心期刊:

1Zhihui GaoChao YunYushu BianMinimizing joint-torques of the flexible redundant manipulator on the premise of vibration suppressionInternational Journal of Intelligent Computing and Cybernetics20081(4)634-645

2Yushu BianZhihui GaoChao YunMotion control of Flexible Manipulators via Controllable Local Degrees of FreedomNonlinear Dynamics200955(4)373384

3.边宇枢,高志慧,贠超.基于结构特征的柔性机器人动态性能优化研究.振动工程学报,200922(1)36-39

4.刘相权,贠超,赵雪峰,王伟,马永波.药房自动化装置的设计与应用.机械设计,200926(7)65-68

5.崔一辉,贠超,李成群,王媛媛,孙云权.基于复杂曲面加工的机器人砂带磨削系统的设计及其试验分析.中国机械工程,200920(10)1144-1154

6.赵雪峰,贠超,刘相权,王伟.自动化药房系统调度优化问题研究.计算机工程,200935(10)193-195

5.张志强,臧冀原,贠超.混联码垛机器人运动学分析及仿真.机械设计,201027(11)49-51

7.孙学刚,贠超,安振刚.一类限幅约束下的最少拍控制.冶金自动化,20109259-262

8.何竞择,贠超,张栋,付波.抛光机器人示教控制器系统设计.制造业自动化,201133(7)5-8

9.齐立哲,甘中学,孙云权,汤青,贠超,吴水华.复杂型面洁具机器人磨削抛光系统.机械设计,201128(5)38-41

10.熊军华,王彩玲,贠超.自动配料远程监控系统设计.农机化研究,2011128-131

11Dong ZhangChao YunJingze HeDezheng SongStudy on Force Control for Robotic Polishing SystemInformation-An International Interdisciplinary Journal2012

12.张栋,贠超,何竞择等.抛光机器人轨迹连续性规划与仿真.制造业自动化,201234(6)15-19

13.臧冀原,贠超,张志强.密集仓储规划的实用算法研究.制造业自动化,201234(11)45-48

14.齐立哲,陈磊,王伟,余蕾斌,贠超.基于激光跟踪仪的机器人误差测量系统标定.制造技术与机床,2012(10)90-94

15Che HongleiYun ChaoWei wenhaoOptimization and Analysis for Mechanisms of Automated Pharmacy2013 International Conference on Industrial Engineering and Management ScienceICIEMS 20131011-1018

16.宋德政,贠超,危文灏.管管相贯的焊接坡口模型分析.机械设计与制造,2013(11)171-174

17.熊军华,贠超,王亭岭.基于多源信息融合的热缺陷监测系统研究.电力系统保护与控制,201341(5)146-150

18Yun ChaoWang GangTransmission angle accuracy analysis in a type of manipulatorsJournal of Applied Sciences2013134863-4868

19Honglei CheChao YunJiyuan ZangThe Planning of Intensive Storage Based on Minimum Time Algorithm2013 International Conference on InnovationManagement and Technology (ICIMTR2013)2013152-156

20.齐立哲,陈磊,王伟,余蕾斌,贠超.基于正交试验法的工业机器人定位误差测量.中国机械工程,201324(6)720-723

 

一般期刊(物流仓储自动化):

1.袁永康,贠超.智能立体车库信息管理系统的功能分析.广东自动化与信息工程,2002423-26

2.郑宝举,贠超.智能立体停车库控制系统中串口通信的应用.电气自动化,200325(4)46-48

3.周万勇,贠超,刘晏,吴平龙,李展翅,郝华增.智能化药房的研究.包装与食品机械,200321(5)1-4

4.郑宝举,袁永康,贠超.智能立体停车库控制系统的设计与实现.计算机测量与控制,200311(6)426-429

5.王立鑫,贠超,吴平龙,李展翅,郝华增.智能药房中最小代价取药原理算法及实现.计算机测量与控制,200412(6)557-559

6.张靖,贠超,郭鸿,邓烽,李成群,李柏林.智能型密集架控制系统.电工技术,20041026-28

7.宁远明,张靖,贠超.基于8位单片机的智能型密集架系统设计与实现.计算机工程,200733(4)272-274

8.李成群,王伟,贠超,朱贤,曹建波,张银花.自动化药房的现状和新进展.机器人技术与应用,2007927-32

9.赵雪峰,贠超,刘相权,王伟,高志慧.自动化药房系统研究.仪器仪表学报,200829(4)320-324

10.马永波,贠超,刘相权,赵雪峰,王伟.基于PMAC的自动化药房出药升降机的同步控制.机械工程与自动化,200830(11)20-23

11.刘相权,贠超.基于PMACPLC的自动化药房出药系统的研究.制造业自动化,2008(11)20-22

12.贠超.自动化药房研究和应用物流学探讨.先进制造与数据共享国际研讨会会议论文,2009(10)266-277

13.白晓,贠超.一种仓储物流系统出库对比研究.现代制造工程,20101043-47

14.张华,贠超.自动化药品存储控制系统的研制.现代电子技术,2010312145-148

15.黄维,黄荣瑛,贠超,刘扬.基于MATLAB的智能存取药品输送机械结构研究.机械设计与制造,2010691-93

16.李秀杰,贠超,熊军华,白晓.多回转区智能药柜控制流程规划.工业控制计算机,201124(4)39-41

 

发明专利:

1.贠超;车洪磊;臧冀原;樊明;高圆圆.北京航空航天大学.钢丝绳式斜坡储药库.ZL201210135663.52014.2.26

2.贠超;张进;王伟;王刚;赵兴.北京航空航天大学.用于箱体码垛-拆垛的机器人手爪.ZL201310522904.62014.2.5

3.贠超;车洪磊;臧冀原;樊明;高圆圆.北京航空航天大学.气动式出药装置和方法.ZL201210091437.12012.8.8

4.贠超;王刚;王伟;金辉;张进.北京航空航天大学.一种基于气动蓄能器的机器人配重方法.ZL201310175591.1 2012.8.1

5.王伟;王刚;贠超.北京航空航天大学.一种可变刚度的机器人关节驱动器.ZL201310119858.5,(等待实审提案)

6.贠超;王伟;樊明;车洪磊;方龙伟;郭艺.北京航空航天大学.一种药房药品仓储信息管理系统.ZL201210152767.7,(进入实审)

7.王伟;张栋;贠超;张令.北京航空航天大学.抛光轮直径和抛光力检测方法与抛光轮磨损补偿方法.ZL201010582614.72012.10.17

8.贠超;王伟;樊明;车洪磊;方龙伟;郭艺.北京航空航天大学.自动化药房药品入库控制与管理的系统.ZL201210152832.62012.9.19

9.贠超;金辉;车洪磊;高园园;赵兴;方龙伟;刘鹏.北京航空航天大学.立体药库双向自动取送装置.ZL201210110543.X,(已授权,证书还未发)

10.贠超;樊明;贡仲林;沈军.北京航空航天大学,丹阳迅航自动化设备有限公司.矩阵分布式并行快速出药机构.ZL200910091742.92011.7.6

11.樊明;贠超;臧冀原;白晓;车洪磊;李见卿;张华.北京航空航天大学,丹阳迅航自动化设备有限公司.智能储药库自动取送异型包装药品的装置及方法.ZL200910089088.82011.7.6

12.贠超;樊明;贡仲林;沈军.北京航空航天大学,丹阳迅航自动化设备有限公司.弹夹式上药机械手.ZL200910093156.82011.6.15

13.贠超;王伟;刘相权;徐立;沈世海.苏州艾隆科技有限公司.规则摆放盒装药品的方法.ZL200710022276.X2009.5.8

14.贠超;王伟;刘相权;马永波;刘红梅;李强.苏州艾隆科技有限公司.盒装药品上药输送的方法.ZL200710133210.82009.12.25

15.贠超;马永波;宁凤艳;张银花.苏州艾隆科技有限公司.斜坡式储药库.ZL200710022448.32011.1.21

16.贠超;刘相权;马永波;李成群.苏州艾隆科技有限公司.药房自动分拣系统.ZL200710021838.92009.9.2

17.贠超;王伟;马永波;赵雪峰;刘相权;陈心颐;辜小林.苏州艾隆科技有限公司.自动化药房.ZL200810019053.22010.8.25

18.贠超;赵雪峰;王伟;刘相权;张春兰;吴迪.苏州艾隆科技有限公司.自动化药房出药控制管理的方法和系统.ZL200710133858.52009.11.4

19.贠超;王伟;刘相权;马永波;赵雪峰;张春兰.苏州艾隆科技有限公司.自动化药房计算机控制管理的方法和系统.ZL200710133870.62009.11.4

20.张银花;贠超;王伟;刘相权;马永波;朱贤;赵雪峰;曹剑波;刘红梅.苏州艾隆科技有限公司.自动化药房的控制方法.ZL200710192271.12011.12.21

21.贠超;赵雪峰;王伟;刘相权;马永波;李安标.苏州艾隆科技有限公司.自动化药房上药控制管理的系统和方法.ZL200710133871.02010.11.10

 

实用新型:

22.贠超;樊明;贡仲林;沈军.北京航空航天大学,丹阳迅航自动化设备有限公司.弹夹式自动上药装置.ZL200920223106.22010.9.22

23.樊明;贠超;臧冀原;白晓;车洪磊;李见卿;张华.北京航空航天大学,丹阳迅航自动化设备有限公司.智能储药库自动取送异型包装样品的装置.ZL200920110278.92010.9.15

24.贠超;马永波;宁凤艳;赵雪峰;张银花;耿樱枝;郭歆;李万凤.苏州艾隆科技有限公司.储药库的出药机构.ZL200720130871.02008.10.8

25.张银花;贠超;刘相权;陈心颐;王伟;朱贤;曹剑波;黄健.苏州艾隆科技有限公司.上药机械手出药机构.ZL200720130872.52008.10.8

26.贠超;马永波;刘相权;王伟;赵雪峰;陈心颐.苏州艾隆科技有限公司.药房的自动发药装置.ZL200720040255.62008.5.14

 

软件著作权:

27.艾隆自动化药房计算机控制软件V1.0. 2010SR0499502009.5.8

28.艾隆智能存取系统控制软件V1.0. 2011SR061259 2009.5.8

29.艾隆特殊药品管理系统控制软件V1.0. 2011SR0612612009.5.8

学术与社会服务

n   1、全国工业自动化系统与集成标准化技术委员会(CSBTS/TC159)委员,机器人标准化分技术委员会(CSBTS/TC159/SC2)副主任;

n   2、教育部高等学校教学指导委员会机械学科教学指导委员会过程装备与控制工程专业教学指导分委员会委员;

n   3、中国机械工业教育协会高等学校机电类学科教学委员会委员;

n   4、卫生部中国医学装备协会医院药房装备与技术专业委员会委员;

n   5、中国重机协会停车设备工作委员会专家组委员。

n   6、《机械强度》和《工业机器人》杂志编委。